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　　目前应用于机器人领域的减速机主要有两种，一种是日本Nabtesco帝人精机公司的RotateVector减速器（简称RV减速器），另一种是日本HarmonicDrive的谐波减速器，他们几乎垄断了全球的机器人用减速器。在机器人关节中，由于RV减速器具有更高的刚度和回转精度，一般将RV减速器放置在机座、大臂、肩部等重负载的位置，而将谐波减速器放置在小臂、腕部或手部。谐波减速器的传动是通过薄壁柔性齿轮的径向弹性变形实现转速变换和动力传递，薄壁柔性齿轮承载能力和传动刚度相对较低，同时柔性齿轮也易因周期性形变而发生疲劳损坏，故主要用于中、轻负载的精密传动系统，多用作工业机器人腕部、手部的精密减速传动。RV减速器由一级渐开线圆柱行星齿轮传动和一级摆线针轮行星传动复合而成。在结构设计上的特点是：动力由主动小齿轮输入后，由三个周向均布的行星齿轮带动三个转臂同步驱动两片相错180度偏心布位的摆线轮，摆线轮与针齿之间形成多齿差啮合，产生的输出力矩由转速输出机构输出。RV减速器具有结构紧凑、传动比大、承载能力强以及传动刚度高等许多优点。然而，RV的基本结构仍然存在缺陷。一方面，由于采用渐开线齿轮传动，常常因为接触齿数少、齿面作用力大和齿面相对滑动速度大等原因而产生齿面胶合，使得齿形磨损，导致啮合不良，齿形间有超额摩擦磨损，产生噪音和发热等问题；另一方面，由于摆线轮与针齿采用多齿差啮合，同啮合齿数虽然相比单齿差啮合情形下要多，但是仍未达到全啮合状态，导致啮合过程中部分针齿与摆线轮轮廓之间存在间隙，啮合时针齿与摆线轮之间易产生滑动摩擦，长期运转后会对针齿和摆线轮造成较严重的磨损，产生噪音和发热现象，严重时导致减速器失效报废。综上，现有应用于机器人领域的减速机多存在承载能力低，传动刚度低，噪音大，易发热等问题。

　　本专利技术意在提供轴承减速机，以解决现有减速器噪音大的问题。为达到上述目的，本专利技术的基础技术方案如下：轴承减速机，包括外壳、保持架、输入轴和轴承压板，输入轴连接有偏心轮，保持架的顶部呈圆形均匀放置有若干内排滚珠/柱，偏心轮的轮面与内排滚珠/柱相抵；保持架外侧壁上设有若干沿圆周均匀分布的保持板，相邻保持板之间设有外排滚珠/柱，内排滚珠/柱与外排滚珠/柱之间设有轴承圈；外壳内侧壁上设有若干插槽，插槽的横截面为弧形，相邻插槽之间圆弧过渡，每个外排滚珠/柱均与外壳内侧壁滚动接触。本方案实际应用时，外壳和轴承压板作为主体外形的支撑结构，外壳和保持架作为减速机构的主体支撑结构，保持板能够对外排滚珠/柱进行定位和限位，防止外排滚珠/柱活动造成传动失效，同时为保持架和滚珠/柱提供稳定的支撑；输入轴和偏心轮作为动力输入端，内排滚珠/柱和外排滚珠/柱作为动力传输件，轴承圈作为降速保护件，外排滚珠/柱的的数量大于外壳内侧壁上插槽的数量，外壳内侧壁与外排滚珠/柱之间形成全啮合的活齿传动机构。输入轴通过外力驱动，输入轴上的偏心轮跟随输入轴转动，偏心轮轮面与内排滚珠/柱之间的摩擦带动内排滚珠/柱转动。内排滚珠/柱与轴承圈滚动接触，两者之间的摩擦力使内排滚珠/柱转动带动轴承圈转动，轴承圈与外排滚珠/柱之间滚动接触，两者之间的摩擦力使轴承圈转动带动外排滚珠/柱转动，轴承圈在内排滚珠/柱和外排滚珠/柱之间进行降速传递，防止内排滚珠/柱与外排滚珠/柱直接接触，两者高速摩擦产生发热、烧蚀、磨损等问题；外壳固定不动，外排滚珠/柱转动的同时在外壳内侧壁上滚动，外壳内侧壁上设有圆弧过渡的插槽，偏心轮转动使得内排滚珠/柱、轴承圈和外排滚珠/柱均受到偏心挤压，使得外排滚珠/柱始终在外壳内侧壁上的插槽之间滚动，外排滚珠/柱在滚动时受到插槽之间圆弧面的阻挡，当偏心轮转动推挤外排滚珠/柱时，其周向的转动力使外排滚珠/柱克服圆弧面的阻力滚动前进，由于外壳的插槽数与外排滚珠/柱的数量不等，外排滚珠/柱同时与外壳内侧壁、保持板、轴承圈接触，因此，外排滚珠/柱在与外壳内侧壁啮合时产生周向错齿运动，外排滚珠/柱挤压推动保持板，使保持板推动保持架转动，输入轴的转动通过上述传动后转变为保持架的转动，在这过程中通过外排滚珠/柱与外壳内侧壁之间的传动实现动力传输的减速。本方案通过圆形的偏心轮、多级滚珠传动、若干截面为弧形的插槽相互圆弧过渡形成的类圆轨道组成全啮合的活齿传动结构，滚珠与类圆轨道和偏心轮之间均始终处于紧密接触的状态，配合误差小，使用过程中不会产生较大的磨损和噪音，偏心轮转动时所有的外排滚珠/柱均与类圆轨道接触形成全啮合，径向负荷被外排滚珠/柱和内排滚珠/柱均分，使内部受力均衡避免了受力不均产生滑动摩擦造成磨损和噪音；采用滚珠使传动过程中内部零件之间为滚动摩擦，相比于现有技术的齿形啮合不存在齿的胶合现象造成的疲劳缺陷和磨损缺陷，内部零件的磨损小，使用寿命更长；偏心轮输入转速通过内排滚珠/柱、轴承圈、外排滚珠/柱和外壳之间的多级降速传动，每一个滚珠/柱均参与减速传动，偏心轮转动多圈才会驱使外排滚珠/柱与外壳作用后推动保持架转动一定角度，使得传动比大；保持板限定外排滚珠/柱的位置，减少内部的活动空间，同时通过与外排滚珠/柱、轴承圈等的紧密接触使结构更加紧凑、无受力薄弱环节，加强保持架的力学性能，使轴承减速机能够承受较高的负载。综上，本专利技术通过内排滚珠/柱、轴承圈、外排滚珠/柱和外壳形成活齿传动结构，采用全啮合纯滚动传动，能有效降低内部零件之间的噪音和磨损，具有噪音小、传动比大、使用寿命长、结构紧凑等特点，构思巧妙，结构新颖，相比于现有技术更加适于实用。优选方案一，作为基础方案的一种改进，轴承圈的内壁与内排滚珠/柱相抵，轴承圈的外壁与外排滚珠/柱相抵。这样轴承圈与内排滚珠/柱和外排滚珠/柱之间连接更加可靠稳定，保证内排滚珠/柱转动时能够有效的将动力通过轴承圈传送给外排滚珠/柱，且设置轴承圈能避免内排滚珠/柱与外排滚珠/柱直接接触，防止两者之间剧烈的相对摩擦产生噪音或高温导致烧蚀，使轴承减速机运转更加稳定可靠，使用寿命更长。优选方案二，作为优选方案一的一种改进，偏心轮上端的输入轴上固定有上输入轴承，偏心轮下端的输入轴上固定有下输入轴承，保持架内壁的中部向内凸起形成限位环，下输入轴承放置在限位环上端。设置上输入轴承和下输入轴承能够对输入轴进行限位定心和导向，使输入轴更加稳定，设置限位环便于对下输入轴承进行限位安装，使得定位装配更加简单容易。优选方案三，作为优选方案二的一种改进，所述外壳包括圆环状的侧板，侧板内壁的上部向内延伸形成圆环状的上端板，侧板外壁的下部向外延伸形成圆环状的下端板，下端板固定连接在轴承压板上，插槽位于上端板的内侧壁上，所有外排滚珠/柱均与上端板内侧壁滚动接触。这样设置下端板便于对外壳进行定位安装，上端板和侧板便于对保持架进行限位和保护，上端板的内侧壁设置插槽使得内侧壁的截面轮廓线为接近于摆线状的波纹线围成的类圆轨道，外排滚珠/柱在偏心轮的推挤下沿着类圆轨道运动，使得轴承减速机外壳功能多样，减少内部零件，集成化程度高，降低结构复杂程度，降低多零件配合时误差带来的影响。优选方案四，作为优选方案二的一种改进，所述保持架包括从上至下依次设置的输入环、安装环和输出环，输入环的外侧壁上设有若

　　1.轴承减速机，其特征在于，包括外壳、保持架、输入轴和轴承压板，输入轴连接有偏心轮，保持架的顶部呈圆形均匀放置有若干内排滚珠/柱，偏心轮的轮面与内排滚珠/柱相抵；保持架外侧壁上均匀分布有若干保持板，相邻保持板之间设有外排滚珠/柱，内排滚珠/柱与外排滚珠/柱之间设有轴承圈；外壳内侧壁上设有若干插槽，插槽的横截面为弧形，相邻插槽之间圆弧过渡，每个外排滚珠/柱均与外壳内侧壁滚动接触。2.根据权利要求1所述的轴承减速机，其特征在于：所述轴承圈的内壁与内排滚珠/柱相抵，轴承圈的外壁与外排滚珠/柱相抵。3.根据权利要求2所述的轴承减速机，其特征在于：偏心轮上端的输入轴上固定有上输入轴承，偏心轮下端的输入轴上固定有下输入轴承，保持架内壁的中部向内凸起形成限位环，下输入轴承放置在限位环上端。4.根据权利要求3所述的轴承减速机，其特征在于：所述外壳包括圆环状的侧板，侧板内壁的上部向内延伸形成圆环状的上端板，侧板外壁的下部向外延伸形成圆环状的下端板，下端板固定连接在轴承压板上，所述插槽位于上端板的内侧壁上，所有外排滚珠/柱均与上端板内侧壁滚...